Couper la viande de boeuf en cubes de 2 cm environ.
Faire chauffer l'huile d'arachide dans une cocotte. Faire dorer les cubes de viande sur toutes les faces. Retirer les morceaux de viande de la cocotte et les réserver.
Dans la même cocotte, faire revenir les oignons et l'ail jusqu'à ce qu'ils soient dorés.
Ajouter le concentré de tomate et la pâte d'arachide, puis remuer.
Ajouter la viande, le bouillon de légumes, les tomates, les carottes, les pommes de terre et les poivrons. Saler et poivrer.
Ajouter suffisamment d'eau pour que tous les ingrédients soient recouverts, environ 1,5 litre.
Porter le tout à ébullition, puis réduire le feu et laisser mijoter à feu doux pendant environ 1 heure 30 minutes, en remuant régulièrement.
Vérifier la cuisson des légumes et de la viande. Ajouter de l'eau si nécessaire pour obtenir la consistance souhaitée.
Servir le mafé bien chaud accompagné de riz blanc ou de couscous.